#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>
 
int main(int argc, char** argv){
   pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
   // Fill in the cloud data here
   pcl::io::loadPCDFile("/root/PCL/Chinadragon.pcd", *cloud);
   pcl::visualization::PCLVisualizer::Ptr viewer(new pcl::visualization::PCLVisualizer("3D Viewer"));
   viewer->setBackgroundColor(0, 0, 0);
   viewer->addPointCloud(cloud);
   viewer->setPointCloudRenderingProperties(pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_POINT_SIZE, 3, "sample cloud");
   viewer->addCoordinateSystem(1.0);
//    红色 (X轴): 表示 X 轴的正方向。
// 绿色 (Y轴): 表示 Y 轴的正方向。
// 蓝色 (Z轴): 表示 Z 轴的正方向。
   while (!viewer->wasStopped()){
         viewer->spinOnce(100);
   }
   return 0;

}